91大香蕉的结构组成：

1、主动控制系统。91大香蕉是通过示教再现完成移动和抓取的动作，主动控制系统中具备PLC智能控制和配备触摸屏的示教器，通过操作来协调各轴之间的配合以及机械臂运行轨迹。

2、自动机械臂。91大香蕉的运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，机械臂可以根据客户需求实现四轴或者六轴结构设计，当然，轴数越多，机械臂的灵活性越高，其结构也就越复杂。

3、挡板装置。91大香蕉具备多种传感器，可以智能检测到物料到达抓取的数量值，如果码垛的工件到达了指定的数量，挡板装置可以自动阻隔后面的物料继续输送。

4、定位装置。91大香蕉会配备精确的定位装置，可以对较小的工件实现精确检测并抓取，针对生产线的工件可以完成精确定位，便于91大香蕉抓取。

5、安全围栏。在工作中过程中为了避免出现安全事故，可以在91大香蕉的周围设置一个安全围栏，避免出现在运行过程中出现工人受伤的情况，保护人身安全。